ROS2开发环境搭建

Ros2开发环境搭建

关联：ROS 2

要点

摘录

02 ROS2 开发环境搭建
准备所需软件
要在虚拟机上安装 Linux 系统，需要准备以下软件：
Vmware Workstation 。是一款商用的虚拟机软件，可以利用它在你的计算机上安装其他操作
系统，比如我们学习的 ROS2 所需的 Linux 操作系统
Linux 系统镜像。我们这里采用的是 Ubuntu 22.04 系统。
Ros2 安装包。 Ros2 安装包是由上百个安装包共同组成的，而我们无需一个个下载安装，在
Ubuntu 系统上，只需通过指令可从服务器上自动下载和安装。
安装 Vm 虚拟机
双击安装包中的VMware-workstation-full-17.5.0-22583795.exe安装程序默认安装即可。
在虚拟机中安装 Ubuntu22.04

  1. 可以从 Ubuntu 的官网上下载 Ubuntu22.04 （https://releases.ubuntu.com/jammy/）的操作
    系统镜像文件。本课程中使用的是 ubuntu22.04.5 版本。下载后得到ubuntu-22.04.5-
    desktop-amd64.iso镜像文件。
  2. 打开 vm 虚拟机新建 Ubuntu 虚拟机。
    选择稍后安装操作系统，点击下一步：
    选择客户端操作系统为 Linux ，版本为 Ubuntu 64 位，点击下一步：
    输入虚拟机的名字，选择虚拟机存放位置（虚拟机较大，建议不要放在系统盘），点击下一步：
    选择虚拟机的磁盘大小（建议为 80G 以上，防止后续因磁盘空间不足无法调整），选择虚拟机磁盘
    存储为单个文件，这样能保持虚拟机的性能。点击下一步：
    点击完成，完成虚拟机的创建：
    修改一下虚拟机的配置，更改一下内存，尽量 6G 以上，处理器，尽量 4 核，确保后续仿真能正常运
    行。
  3. 打开刚刚创建的虚拟机的设置界面，选择刚刚下载的虚拟机镜像。点击确定。
    点击开始虚拟机，进入 ubuntu 的安装界面
    选择try or install ubuntu进入 ubuntu22.04 的系统界面，并进行后续的安装：
    如下界面，选择中文，并点击安装 ubuntu
    键盘布局页面直接选择下一步：
    选择正常安装，并勾选驱动的安装，点击继续：
    选择清除磁盘安装（因为我们 80G 的硬盘是空的），点击现在安装：
    下一步会提示磁盘写入，点击继续
    在什么地方，选择上海，这将会影响系统的时区，点击继续：
    下一步给自己的电脑取个名字，并设置密码（密码和用户名，将被用来登录安装好的操作系统，要
    记牢），点击继续：
    如下图所示，表示正在执行 Ubuntu22.04 操作系统的安装，等待安装完成即可：
    安装完毕后，点击重启按钮重启：
    出现如下界面，先关闭客户机：
    打开虚拟机设置界面， CD/DVD 驱动器界面选择使用物理驱动器，点击确定：
    点击开启虚拟机，进入安装好之后的 Ubuntu22.04 操作系统：
    至此，完成 Ubuntu22.04 操作系统的安装。
    安装 ROS2
    Ubuntu 操作系统安装完之后，我们就可以安装 ROS2 了，可以采用手动安装和安装工具两种方式安
    装 ROS2 的二进制包。这里我们选择安装工具进行安装更为方便。
  4. 打开终端（ Ctrl + Alt + T ），执行如下命令更新软件源列表
  5. 更新完成后，就可以运行安装工具了，在终端输入如下命令：
    将会看到如下界面：
  6. 安装软件列表提示，输入1：
    sudo apt update1
    wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros1
  7. 选择 1 （更换系统源再继续安装）：
  8. 接着选择 1 （仅更换系统源）：
  9. 接着选择 1 （自动测速选择最快的源）：
  10. 选择 1 ：
  11. 选择 humble 进行安装

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