Fishros一键安装脚本解析

Fishros一键安装脚本解析和第一个机器人程序

关联：ROS 2

要点

摘录

04 Fishros 一键安装脚本解析和第一个机器人
程序
经过我们前面的学习，已经在 Ubuntu 上通过鱼香 ros2 的安装工具，安装了 Ros2 的开发环境。与我
们上个学期安装 ros2 jazzy 的过程相比，这个安装工具大大简化了 ROS2 的安装过程。在这节中，我们准
备拆解鱼香 ROS2 安装脚本背后帮我们做了哪些操作，顺带回顾 ros2 官方源的安装方法，也帮我们复习一
些 Ubuntu 中常用的 Linux 命令。最后通过运行小海龟模拟器，我们看看一个 ROS2 程序背后的执行逻辑。
ROS2 官方源的安装方式（回顾）
在上个学期安装 ROS2 的过程是这样的。
一、前提准备

  1. 检查操作系统版本：
    确保你的系统版本是 Ubuntu 24.04 。你可以通过运行lsb_release -a命令来检查当前的系统
    版本。
  2. 设置 UTF-8 支持：
    ROS 2 需要 UTF-8 编码支持。你可以通过以下命令来检查和设置 UTF-8 编码：
  3. 启用 Universe 存储库：
    Ubuntu 24.04 通常会默认启用 Universe 存储库，但你可以通过以下命令来确认并启用它：
    二、安装 ROS 2 Jazzy
  4. 安装所需依赖：
    运行以下命令来安装 curl 、 gnupg 和 lsb-release 等依赖包：
  5. 设置 ROS 2 软件源：
    下载 ROS 2 的 GPG 密钥并添加到系统中：
    将 ROS 2 的软件源添加到系统的源列表中：
    locale # 查看当前 locale 配置1
    sudo apt install software-properties-common
    sudo add-apt-repository universe
    sudo apt update
    1
    2
    3
    sudo apt install curl gnupg lsb-release -y1
    sudo curl -sSL
    /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
    1
  6. 更新并安装 ROS 2 Jazzy：
    更新系统的 apt 存储库信息：
    根据需要选择安装不同的 ROS 2 版本：
    ros-jazzy-desktop-full：完整安装，包括所有开发工具和图形界面。
    ros-jazzy-desktop：较为简化的桌面版本，适合大多数桌面开发。
    ros-jazzy-ros-base：基本的安装版本，只包含核心功能，适合基础开发。
    例如，安装完整版本（本教程安装的版本）：
    三、配置环境变量
    每次打开终端时，都需要设置 ROS 2 的环境变量。你可以通过以下命令手动设置：
    为了避免每次都要手动设置，可以将此命令添加到~/.bashrc文件中：
    四、安装其他开发工具（可选）
    更新系统并安装开发工具：
    安装自动补全功能：
    安装 colcon 和 pip ：
    鱼香 ROS2 安装脚本的拆解
    在上一节中，以上的过程都被包含在了下面一句指令中：
    echo "deb [arch=(dpkg−−print−architecture)signed−by=/usr/share/keyrings/ros−archive−keyring.gpg]UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

/dev/null
1
sudo apt update1
sudo apt install ros-jazzy-desktop-full -y1
source /opt/ros/jazzy/setup.bash1
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

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